机械臂运动学

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术语

世界坐标系word frame

本体坐标系body frame

rotation matrix或者transformation matrix的三种用法

描述一个frame相对另一个frame的姿态；（mapping）

将point由一个frame的表达转换到另一frame的表达；

描述向量在同一frame中进行运动

旋转运动

3*3旋转矩阵R

固定坐标系fix

欧拉坐标系eulor

4*4移动+旋转矩阵P

动力学

F=ma

动能守恒：动能+未能+保守力做功

合力积分=动量变化

Denavit-Hartenberg（DH）参数法