我的博客

分享技术与生活

发表于 分类于 本文字数： 81 阅读时长 ≈ 1 分钟

rknn-toolkit2开发套件

用于模型转换、推理、性能评估

提供python编程接口

图形采集=》npu处理=》

SDK提供图像分类、目标检测、

发表于 分类于 本文字数： 167 阅读时长 ≈ 1 分钟

卷积神经网络

两大应用：图形分类、

目标检测

  • 定位

  • 分类

  • 基于区域的两阶段目标检测算法

    1. 生成样本候选框（Region of Interest，ROI）（典型算法：R-CNN、Fast R-CNN、Faster R-CNN）
    2. 卷积神经网络对样本分类+位置回归

  • 基于回归的一阶段目标检测算法

    1. 将目标框定位问题转化为回归问题处理（典型算法：Yolo、SSD）

YOLO

发表于 分类于 ， 本文字数： 259 阅读时长 ≈ 1 分钟

术语

世界坐标系word frame

本体坐标系body frame

rotation matrix或者transformation matrix的三种用法

描述一个frame相对另一个frame的姿态；（mapping）

将point由一个frame的表达转换到另一frame的表达；

描述向量在同一frame中进行运动

旋转运动

3*3旋转矩阵R

固定坐标系fix

欧拉坐标系eulor

4*4移动+旋转矩阵P

动力学

F=ma

动能守恒：动能+未能+保守力做功

合力积分=动量变化

Denavit-Hartenberg（DH）参数法

发表于 分类于 本文字数： 679 阅读时长 ≈ 1 分钟

类图

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
@startuml
class Singleton {
    - static Singleton* instance
    - Singleton()
    + static Singleton* getInstance()
    + void doSomething()
    - Singleton(const Singleton&)
    - Singleton& operator=(const Singleton&)
}
@enduml

实现

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
// Singleton.h
#pragma once

class Singleton {
private:
    static Singleton* instance;
    Singleton() {} // 私有构造函数

public:
    static Singleton* getInstance() {
        if (instance == nullptr) {
            instance = new Singleton();
        }
        return instance;
    }

    // 禁止拷贝和赋值
    Singleton(const Singleton&) = delete;
    Singleton& operator=(const Singleton&) = delete;

    void doSomething() {
        // 业务逻辑
    }
};

// 初始化静态成员
Singleton* Singleton::instance = nullptr;

发表于 分类于 本文字数： 1.1k 阅读时长 ≈ 2 分钟

目的

  1. 复用：编译后的二进制复用，非代码的复用；
  2. 了解设计模式的框架，知道什么场景使用什么设计模式。

重构技巧

  1. 重构获得模式，寻找变化点，隔离稳定与变化；
  2. 静态绑定->动态绑定
  3. 早绑定->晚绑定
  4. 继承->组合
    1. 合成聚合：尽量使用合成、聚合，尽量不要使用类继承。
    2. 继承属于强耦合，父类更改，子类必须要变。
  5. 编译时依赖->运行时依赖
  6. 紧耦合->松耦合
  7. 无环依赖
  8. 避免贫血类：只有数据没有功能的类。
  9. 避免上帝类
  10. 只说不问：可以由类独立完成的操作，不需要开放过多的接口。
  11. 避免使用静态成员
  12. 让类尽可能小

面向对象编程的特征

  1. 变量声明为抽象基类；
  2. 晚绑定：运行时绑定；
  3. 依赖接口編程，避免依赖实现；
  4. 组合优于继承；
  5. 拓展性：可通过子类重写父类虚函数；
  6. 抽象、封装、多态；
  7. 隔离变化与稳定；
  8. 界面与业务分隔；

编码的原则

  1. 保持简单和直接原则（KISS）
  2. 不需要原则（YAGNI）
  3. 避免复制原则（DRY）
  4. 信息隐藏原则
  5. 高内聚原则
  6. 松耦合原则
  7. 小心优化原则
  8. 最少惊讶原则
  9. 童子军原则
  10. 迪米特法则（不要和陌生人说话）
  11. 控制依赖方向

如果两个类不必彼此直接通信，那么这两个类就不应当发生直接的相互作用，如果其中一个类需要调用另外一个类的某个方法的话，可以通过第三者转发调用。

降低对象间的耦合，提高系统的可维护性，在模块间应该只通过接口编程，而不会理会模块的内部工作原理，它可以使各个模块耦合度讲到最低，促进软件的复用。

设计模式

组件协作

1、模板模式：

驱动器状态机存在稳定的整体结构、子步骤存在多变的需求.父类实现框架、调用虚函数，推荐声明为protected注：父类的西沟为虚函数

2、策略模式：

速度模式位置模式切换使用的算法经常变化，可能新增传统做法：switch case，违背开闭原则。拓展方式解决：提取基类算法纯虚，派生具体子类算法.使用基类指针，可以结合工厂模式，创建返回具体的子类算法，可互相替换.消除条件判断解耦.绝对稳定不变的可以用枚举坏味道

3、观察者模式（事件模式）

目标对象变化，观察者对象自动得到通知并响应；

观察者依赖抽象，抽象通知；

逻辑不要耦合业务界面，松耦合；

vector或者list支持多个观察者；

可增删单一职责类装饰模式组合（has a）优于继承（is a）继承+组合：完善接口规范，支持shi?x解决主体类在多个方向上的拓展多继承：继承多个接口.抽象基类：具体转抽象静态转动态、继?转组合框架与应用、晚绑定：lib调用app（面向对象），延迟到子类（父类定义虚函数，子类重写）实现松耦合早绑定：app调用lib职责链避免发送者和接收者之间的耦合.行为变化类命令模式与函数对象类似.行为封装为对象.请求与实现解耦.

发表于 分类于 本文字数： 1.7k 阅读时长 ≈ 3 分钟

术语

Entity实体

Factory工厂：一种封装机制，把复杂创建逻辑封装，抽象出创建的对象类型；

Function函数：没有副作用的操作；

Repository仓库：一种把存储、检索行为封装起来的机制，类似于对象集合；

Service服务：一种作为接口提供的操作，无封装的状态；

Standalone class（孤立的类）；

Value Object值对象：

Ubiquitous Language：通识语言，术语；

分层模式（Layered Architecture）

原则

任何元素仅依赖本层其他元素或下层元素。（内聚）

向上通信需要通过间接传递机制（回调、观察者模式）。

有边界的上下文（Bounded Context）

常用分层结构

  1. 用户界面层
  2. 应用层：简单、不包含业务规则
  3. 领域层：表达业务概念、模型
  4. 基础设施层

模型元素

Entity（Reference Object）

特征：

  1. 一种表示事物的对象；
  2. 具有唯一标识（由标识区分，而不是属性区分）
    1. 用于识别、查找、匹配对象；
  3. 生命周期内就有连续性
    1. 形式、内容可变；

建模思路：

  1. 设计标识：

    1. 必须具有唯一性（即标识一致为同一实体）
      1. 属性+唯一性约束
      2. 实例名+唯一符号数字

  2. 属性：与标识有关的属性留在实体内；（关注必要属性、避免陷入细节属性）

  3. 行为：转移到关联的其他对象中；

  4. 确保连续性（措施：保持实体简练）

示例：

  1. 一个人（标识：身份证号、name、手机号、地址等）；
  2. 一个座位（标识：座位号）；
  3. 仿真软件中一个元器件标识；

Value Object

特征：

  1. 描述一个事务的特征，表示状态属性的对象；
  2. 包含的属性形成一个整体；
  3. 标识的分配会导致模型的复杂度增加，VO不分配标识
  4. 设计为不可变，
    1. 简化实现（避免在模型中产生不必要的约束）
    2. 保证安全
    3. 使用新的替代更改
      1. 可以引用entity：比如路线是VO，城市是Entity
  5. 避免双向依赖；

示例：

  1. address是一个VO，包含：street、city、state

复制和共享

优点 缺点 场景
复制 可能导致被大量对象阻塞 实现可变
共享 节省数据空间减少对象数量 减慢分布式系统的速度 传递引用通信开销低对象不可变

Service

特征

  1. 用于表示动作或操作；（动词）
  2. 不属于任何entity或者OV；
  3. 避免导致对象的混乱；

建模思路

  1. 接口由领域模型定义
  2. 无状态
  3. 参数或结果为Entity或者OV

MODULE(PACKAGE)

特征：

  1. 高内聚、低耦合

按技术分包

按需求任务分包

对象之间的关联

基于同样属性的遍历机制

关联越少越简单

Entity的双向关联难以维护

VO双向关联无意义

对关联进行规则限定，可以简化模型；

关联的控制

  1. 定义遍历方向
  2. 定义限定符
  3. 消除不必要的关联

领域模型和UML的区别

细节层次

  • 领域模型 ：
  • 抽象程度较高，关注的是业务概念和逻辑。
  • 不包含实现细节，如方法、数据类型、访问修饰符等。
  • 例如，领域模型可能只表示“订单”和“客户”之间的关系，而不涉及订单如何保存到数据库。
  • UML 类图 ：
  • 细节程度更高，可以包含类的属性、方法、访问修饰符、参数类型等。
  • 适合用于设计阶段，帮助开发人员理解系统的实现细节。

对象生命周期的管理

AGGREGATE聚合

定义对象的所属关系和边界；

外部对象无法引用聚合内部的entity（除了根entity）；

可以传递VO

FACTORY工厂

职责

  1. 创建复杂对象（AGGREGATE）

特征

  1. 每个创建方法是原子的
  2. 工厂应该被抽象为所需的类型
  3. 合理选择输入参数
  4. 区分entity factory 和 VO factory

REPOSITORY仓库

查找对象

在模型中加入对象或关系，将概念显示表达出来

柔性设计

Intention Revealing Interfaces

组件的使用者，应该不需要研究其内部实现；

命名中描述效果和目的，不要表露通过何种方式实现；

Side Effect Free Function

命令

查询

Assertion

Conceptual Contour概念轮廓

Standalone Class

Closure of operation闭合操作

保持模型的完整性

明确定义模型应用的上下文；

Bounded Context有限上下文

Continuous Integration持续集成

Context Map

Shared Kernel共享内核

发表于 分类于 本文字数： 79 阅读时长 ≈ 1 分钟

价值维度

  1. 行为价值
  2. 架构价值

编程范式

  1. 结构化编程
    1. 限制程序的直接转移，goto的使用
  2. 面向对象编程
  3. 函数式编程
    1. 隔离可变性：
      1. 可变组件：事务性内存保护变量
      2. 不可变组件：函数实现

发表于 分类于 本文字数： 49 阅读时长 ≈ 1 分钟

软件系统

开发、部署、运行、维护

目的

支持系统的生命周期

成本最小化

特征

易于理解

易于开发

易于维护

易于部署

发表于 分类于 本文字数： 259 阅读时长 ≈ 1 分钟

概念

组件：最小部署单元，二进制文件，比如dll

要求：保留独立部署、独立开发的能力

无环依赖原则

稳定依赖原则

FanIn：外部依赖本组件的数量

FanOut：依赖外部类的数量

不稳定性：I = FanOut / （FanIn + FanOut）

稳定抽象原则

Na：抽象类和接口的数量

Nc：类的数量

抽象性：A=Na/Nc

内聚原则

REP原则：复用、发布等价原则（包容性，使组件变大）

CCP原则：共同闭合原则（包容性，使组件变大）

变更原因相同的类内聚为一个组件；

CRP原则：共同复用原则（排他性，使组件变小）

0%